Posted on

ازاي أبدأ في روبوت ! #2

أتكلمنا في البوست اللي فات (ازاي أبدأ في روبوت ! #1) عن ازاي افكر ابدأ في اول روبت ليا و اختار الماتريال اللي هستخدمها 😉

النهاردة هنتكلم عن جزء مهم من الاجزاء الميكانيكية و عي المواتير

اختيار المواتير بيعتمد ايضا ع الوظيفة اللي هيعملها الروبت و وزن الروبت و الحمل عليه وهل الروبت ليه وقت معيا لازم يخلص التسك فيه

ايه انواع مواتير الروبوت اللي موجودة
1- brushless motor
2- dc motor
3- servo motor
4- stepper motor

في الاول نجمع معلومات كل نوع علشان نقدر نختار المناسب 🙂

1- brushless motor دي مواتير سريعا جدا جدا سرعتها بتتحدد بحاجة اسمها kv و وزنها خفيف جدا و بتدي عزم متوسط
مثلا تلاقي موتور مكتوب عليه 1000kv يعني ايه ؟! يعني ان لودخلت 1 فولت ع الموتور ده هيلف بسرعة 1000 لو دخلت 10 فولت هيلف بسرعة 10000 و هكذا
المواتير من النوع ده بيستخدم كتير اوي ف الطيارات بكل انوعها
او بتستخدم ف الروبتات اللي بتستخدم عشان تعمل دريفتات
معلومة اخيرة الموتور ده بيشتغل 3 فيز طيب معني انوا 3 فيز انوا بيشتغل ac !! امال ازاي بيتشغل ع بطارية dc ؟ لازم عشان يشتغل يتوصل بدريفر ليه
esc) electronic speed control)
عشان يحول pluses dc اللي جاية من pwm ل موجات ac

2- servo motor : دي نوع من المواتير بقدر اتحكم ف الزاويا اللي تدور بيها الموتور يعني مثلا 45 درجة 30 و هكذا و في منه انواع
180 درجة : يعني اكتر زاويا يقدر يلفها 180
360 درجة : اكبر زاويا 360
النوع دا من المواتير بيستخدم لو عايز اعمل دراع للروبت او عايز اخلي الروبت يحود بزوايا معينة

معلمومة اخيرة : هو مش بيكون موتور لوحدة بيكون معاه دايرة درايف جوه الموتور و بيشتغل بحاجة اسمها
“pwm” pluse width modulation

 :)نكمل كلامنا عن أنواع المواتير
3- steeper motor
دي موتور حديث تقدر تشغله ك سيرفو موتور او دي سي موتور؛ الفكرة بتاعتها من اسمها انوا بيتحرك خطوات خطوة ورا خطوة الخطوة بتاعته بتكون صغيرة جدا زاويا صغية كل موتور وليه زويه للخطوة بتكون مكتوبه عليه فمثلا ممكن تلاقي موتور مكتوب عليه 1.8 /خطوة معني كدا ان الخطوة بتكون 1.8 درجة فمثلا لو عايز اشغله ك سيرفو و عايزة يلف 90 درحة هخليه يعمل 50 steps و يقف طيب لو عايزة يشتغل ك dc هخليه يعمل steps متتاليه ورا بعض و من الزمن بين كل خطوة و خطوة اقدر اتحكم ف السرعة
طيب ايه انواع الاستيبر موتور وايه طريقة التحكم فيه :
مش هنخوض ف تفاصيل كتيرلان الموضوع كبير فيه تفاصيل كتير ان شاء الله يكون في بوست مخصوص لل “stepper motor” لوحده بعد سلسة بوستات الروبتكس بس نعرف انواعه سريعه كدا
1- bipolar stepper
2-unipolar stepper
3-universal stepper motor
و بالنسبة لطريقة التحكم احنا قولنا خطوات ورا بعض او متقطعه طيب ازاي الخطوات عن طريق داتا بتتنقل بين الاطراف
النوع ده من المواتير بيستخدم في cnc
*ان شاء الله بوست بالتفاصيل عن “stepper motor” 😉

4- نيجي بقا لاخر نوع =D و هو اكتر نوع استخدام ف الروبتكس DC motor
الفكرة الاساسية ليه هو ان لما بيدخل تيار من احد اطرافه بيتولد مجال مغناطيسي بيحرك rotor و بيكون متوصل بيه شفط الموتور (يعني الجزء اللي بقدر اوصل الموتور و العجله مع بعض)
في انواعه كتير من DC موتور تختلف من ناحية :
1- تروس نقل الحركة (بلاستيك/ معدن)
2- سرعة الموتور
3- عزم الموتور

-اختار بينهم ازاي؟! : ع حسب المهمة اللي هيعملها الروبت
فمثلا :
*لو الروبت هيشيل حاجة ثقيله يبقا لازم عزم الموتور يكون اكبر من وزن الروبت
* لو في زمن محدد الروبت لازم يخلص مهمته فيه يبقي لازم سرعه عالية

طيب ما انا اجيب احسن حاجة وخلاص لا احسن حاجة تكلفة عاليه لو انا محتاج كل الامكانيات اللي ف الموتور فعليا فهضحي بالتكلفة
انما لو مش محتاج كل الامكانيات ديه هضحي بالامكانيات عشان التكلفة “engineering is money ” 3:)

كدا احنا عرفنا كل انواع المواتير تقريبا تعالوا نرجع لموضعنا بقا
“light traffic robot ”
لو هنشوف كل الانواع اللي فوق هنلاقي ان النوع الوحيد اللي ينفع هو “DC motor ”
-طيب تعالوا نشوف السرعة : الروبت بتاعي هيمشي ع خط line follow يعني انا مش عايز الروبت يكون سريع عشان مش يخرج عن الخط و كدا كدا انا هقلل السرعة بال Level Shifting
يبقي انا مش محتاج سرعة .
– بالنسبة للعزم الروبت مش هيشيل جسم او ثقل هي دواير فقط يعني مش محتاج عزم عالي
– بالنسبة للتروس مفيش حمل يعني مفيش حاجة هتخلي الاحتكاك بين التروس يزيد يعني مش محتاج تروس معدن ممكن بلاستيك

من الواضح كدا ان اختياري مش هيكون تبعا للامكانيات الموتور اي موتور يقدر يقوم بالمهمة و واضح ان الاختيار هيكون تبعا “للتكلفة ”
و عشان engineering is money 😉
فاكيد هنختار اقل تكلفة “DC motor ”
و هنكمل موضعنا في البوست القادم ISA 😉

3 thoughts on “ازاي أبدأ في روبوت ! #2

  1. السلام عليكم
    شكرا ع المعلومات القيمة ونتمنى اكمال سلسلة الروبوت وطرح المزيد من المواضيع

    1. ان شاء الله يا محمد الفترة الجاية هيبقى فيه مواضيع اكتر

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *